Manipulatorul este compus în principal din acționar, mecanism de conducere și sistem de control.Mână este folosită pentru a prinde piesele de piesă (sau unelte), în funcție de forma, dimensiunea, greutatea, materialele și cerințele de lucru, și există o varietate de forme structurale, cum ar fi tipul de exploatație, tipul de exploatație și tipul de adsorbție.

Introducerea funcției manipulatoare 1, rezoluția, în funcția de manipulator, precizia este adesea ușor de confundat cu rezoluția, poziția repetarea preciziei.Rezoluția manipulatorului este determinată de parametrii de proiectare a sistemului și este afectată de performanța unit ății de detectare a reacției de poziție.În același timp, rezoluția este împărțită în rezoluția de programare și în rezoluția de control.Rezoluția de programare se referă la program poate fi setat în unitățile de la cea mai mică distanță, de asemenea, cunoscut sub numele de rezoluția de bază.De exemplu, atunci când motorul se rotește 0.1 și punctul de încheietura robotic ă (vârful brațului) se mișcă o distanță de linie dreaptă de 0.01 mm, rezoluția de referință este 0.01 mm.Rezoluția de control este deplasarea minimă care poate fi detectată de bucla de feedback de poziție.De exemplu: Dacă discul optic incremental al 1,000-puls-per-ciclu este instalat coaxial cu motorul, motorul emite un puls pe 0.36 rpm (360)/ 1000rpm, astfel încât schimbarea unghiului de mai jos de 0.36 nu poate fi detectată, rezoluția de control a sistemului este 0.36.Atunci când rezoluția de programare este egală cu rezoluția de control, rezoluția sistemului este cea mai înaltă, ambele fiind numite rezoluția sistemului.

Doi.Acuratețea, precizia final ă a manipulatorului depinde în principal de eroarea mecanică, Algoritmul de control și rezoluția sistemului.Eroarea mecanică rezultă în principal din eroarea de transmisie, clearance comun și flexibilitatea legăturii.Eroare de transmisie este cauzată de eroarea uneltelor dentare, eroare de pitch, clearance comun este cauzată de clearance-ul rulmenţilor, clearance-ul dentar armonic, etc.

Trei.Acuratețea repetabilității poziției, precizia de repetare a poziției sunt date statistice privind acuratețea.Orice manipulator, chiar și în același mediu, aceleași condiții, aceeași acțiune, aceeași comandă, fiecare acțiune nu poate fi exact aceeași poziție, va exista o anumită eroare.Dar eroarea manipulatorului poate fi controlată într-o anumită rază.La testarea preciziei de repetabilitate a poziției manipulatorului, cu cât testul se repetă mai des, cu atât evaluarea repetabilității poziției este mai precisă.Deoarece precizia de repetare a poziției nu este afectată de modificarea sarcinii.De aceea, precizia repetării poziţiei este utilizată de obicei ca indicator important al nivelului manipulatorului în modul de predare / reproducere.